Raspberry Pi 9, Raspberry Pi
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
//-->To już 9-ty odcinek kursu Raspberry Pi. Numery archiwalne MT z poprzednimiodcinkami można kupić na www.ulubionykiosk.plZbudowanie własnego robota w oparciu o Raspberry Pi wcale nie jest trudne.Nie trzeba skończyć studiów inżynierskich. Wystarczy odrobina samozaparciai kreatywności. Nie potrzebujecie też znacznych nakładów finansowych.Rozejrzyjcie się dobrze po szafach i okolicznych sklepach – nie tylko tychz elektroniką.SZKOŁAPoziom tekstu: średnio trudnyRaspberry Pi (9):Na rynku dostępnych jest wiele zestawów, którepozwalają budować roboty. Niestety, ich ceny zawie-rają się w przedziale od „drogie” do „niebotyczniedrogie”. Nowy, podstawowy zestaw Lego Mindstormsto wydatek grubo powyżej tysiąca złotych. A do po-ważniejszych projektów będziecie go musieli roz-szerzyć. Oferty mniejszych firm czasami wydają sięatrakcyjne. Jednak po otwarciu pudełka okazuje się,że zestaw wymaga wielu dodatkowych elementów,które znacznie podnoszą ostateczny koszt zabawy.Często są to też projekty robione pod specyficznekomponenty, które np. leżały na zapleczu. Bez po-ważnych przeróbek (np. otworów montażowych) nieda się ich zamienić na tańsze lub bardziej popularne.Dzieje się tak dlatego, że małe serie są niejednokrot-nie opracowywane przy okazji np. prac naukowychczy zajęć hobbystycznych. Wtedy funkcjonalnośćnie zawsze idzie w parze z kalkulację ekonomiczną.Jeżeli zdecydujecie się na zakup takiego zestawu, naj-pierw dokładnie sprawdźcie instrukcję, przestudiuj-cie listę elementów, których nie ma w zestawie i do-wiedzcie się od producenta, jaki jest czas dostawy.Jeśli znaleźliście ciekawy projekt robota w Internecie,pamiętajcie też, że niektóre strony „wiszą” długopo zakończeniu działalności ich właścicieli.Druga kategoria to gotowe, złożone zabawki w sty-lu robo-dinozaur. Często są o wiele tańsze, ale niemożna ich w żaden sposób modyfikować. Po pół dniazabawy wracają więc do pudełka i nigdy stamtąd jużnie wychodzą. W sklepach można też spotkać ze-stawy edukacyjne, typu „robot z puszki po napoju”.Są ciekawe, szybkie do realizacji, zazwyczaj skupiająsię na jednym aspekcie (np. wykrywanie ruchu, za-silanie słoneczne), a ich cena mieści się w budżecieprezentu urodzinowego dla kolegi. Niestety, szybkosię nudzą.Wbrew pozorom,zbudowanie robota własnymisiłami wcale nie jest trudne.Wymaga trochę wiedzyinżynierskiej, ale bardziej – kreatywnej wyobraźni.Przepisem na sukces jest poszukiwanie alternatywdla gotowych rozwiązań. Przykładem niech będzieplatforma robota, na której osadza się jego wszystkiemój pierwszy robotmechanizmy. Można kupić gotową, np. MagicianChassis (ok. 70 zł). Jest estetyczna, kolorowa, zawierawszystkie elementy – łącznie z dwoma silnikami, ko-łami i pojemnikiem na baterie – sprawdzi się dosko-nale. Jej złożenie zajmie kilka minut. Zastanawiamsię jednak: czego tych kilka minut nauczy? Obsługiśrubokręta?I tutaj dochodzę do clue budowy własnego robota.Jestem zdania, że w przypadku edukacji mechatro-nicznej, to nieefekt końcowy jest najważniejszy, aleprzebyta droga,żeby go zrealizować. Oczywiście, celmusi być osiągnięty, zadanie skończone. To bardzoważne, aby projekty kończyły się czymś realnym.Wydaje mi się jednak, że sam proces realizacji jesttutaj kluczowy. Chodzi o kształtowanie pewne-go inżynierskiego podejścia do sprawy, patrzeniana problemy i poszukiwania dla nich rozwiązań(najlepiej zespołowego). Chodzi o to, żeby włączyćszare komórki, pokombinować, przemyśleć różnerozwiązania – ich wady i zalety. Zdobytedoświad-czenia na pewno zaprocentująw przyszłości.„Kup” kontra „zrób”Zamiast kupować gotową platformę, może wartozrobić ją samemu?Materiały znajdziecie wszędzie.Większość hobbystów (zwłaszcza modelarzy) to typo-we chomiki. Nawet wizyta w kawiarni może okazaćsię źródłem wielu ciekawych „surowców”. Denkaod kubka po kawie mogą posłużyć jako koła lubplatforma startowa dla rakiety, grube słomki to ide-alne odbojniki dla łódki lub tunele do prowadzeniakabli. Ilość zastosowań drewnianych patyczkówdo mieszania kawy jest wręcz niezliczona. W projek-cie, który zaraz Wam opiszę, do budowy platformywykorzystałem tzw.drewno cytrusowe.Jak je zdo-być? Wystarczy pójść do najbliższego warzywniakai poprosić o skrzynkę po owocach. Niektóre zrobionesą z dykty – te są mniej przydatne – ale większośćpowstała z 3-milimetrowej, bardzo lekkiej sklejki.Za darmo (bo sprzedawcy je najczęściej po prostuwyrzucają) można uzyskać bardzo uniwersalnymateriał. Projekt? Kartka, ołówek i Internet, żeby80m.technik – www.mt.com.pl – nr 4/20151. Nie bójcie sięeksperymentować!poszukać natchnienia i kartkatalogowych komponen-tów. Oprogramowanie?W większości darmowe,np. Inkscape lub SketchUpdo projektowania.Oczywiście pewneelementy będziecie mu-sieli po prostu kupić. Niktprzecież nie robi samsilników. Ale zdobyta wiedzai doświadczenie na pewnoprzydadzą się w przyszłości– nie tylko w dziedzinieinżynierii. Zadziwiające, jakdzieci potrafią przenosić do-świadczenia między różnymidyscyplinami. To pouczają-ce, jakich zdolności szukająpracodawcy u kandydatówna pracowników.PrzygotowanieProponuję zacząć od dobrejorientacji odnośnie skle-pów we własnej miejscowości.Zróbcie listę potrzeb-nych rzeczy. Niektóre materiały (np. śrubki o średnicy2,5 mm do przymocowania Raspberry) można dostaćjedynie w wyspecjalizowanych placówkach – są cha-rakterystyczne dla konkretnej dziedziny i w markeciebudowlanym ich nie znajdziecie. Różnice w cenachpotrafią być bardzo duże. W jednym sklepie dystanseznalazłem po 40 gr/sztukę – w innym te same jużpo 1,20 zł. Niby kwota niewielka, ale wierzcie mi– szybko uzbiera się niezła sumka. Jeśli korzystacieze sklepów internetowych, zwracajcie uwagę na kosz-ty wysyłki. Dostawa drobnych elementów możeokazać się dużo droższa niż marże sklepów stacjonar-nych. I nie oszukujcie się. Zawsze czegoś zabraknie.Proponujędrobne elementy kupować w pewnymnadmiarze,na wypadek gdyby coś poszło nie tak.Znajdźcie jeden-dwa sklepy. Przy częstszych zaku-pach można liczyć na rabaty,punkty lojalnościowe albobezproblemowo wymie-nić nietrafione elementy.W przypadku sklepówinternetowych (aukcji)sprawdzajcie, czy czasemnie ma takich z siedzibąw Waszym mieście – są za-zwyczaj tańsze. W zapasiemiejcie jakiś sklep stacjo-narny, który przyda sięw sytuacji alarmowej.Zwróćcie równieżuwagę na wszelkiekosztydodatkowe.W wieluporadnikach znalazłem2. Analiza przebiegów z pomocą oprogramowania Saleae Logic (dostępnestwierdzenia całkiemza darmo na stronie producenta)oczywiste dla ich autorów, np.: „przylutuj elementdo płytki”. Bardzo fajnie, przecież każdy ma w domulutownicę, cynę, kilka kolorów kynaru (taki drucikdo łączenia elementów na płytce) i odsysacz (gdy cośpójdzie nie tak). Normalka, leży w każdej szafie. Otóżniekoniecznie. I to właśnie takie koszty dodatkowenajczęściej dobijają początkujących. Proponuję więcdobrze przemyśleć całe przedsięwzięcie i wcześniejzrobić listę brakujących narzędzi.Popytajcie znajo-mych. Inżynierowie, modelarze, hobbyści – to bardzootwarta i serdeczna brać. Można też przeanalizo-wać swoje potrzeby pod kątem chudego portfela.Oczywiście miło mieć stację lutowniczą za 200 zł,większość swoich projektów zlutowałem jednak...30-letnią kolbą pożyczoną od wujka (na tzw. wiecznenieoddanie). Z elegancką, ebonitową wtyczką. Jasne,że lepiej się pracuje z nowym sprzętem dobrych firm.Ale to kosztuje. Spróbujciezacząć coś robić z pod-stawowym zestawem narzędzi,zamiast kompleto-wać je przez kolejne trzy lata i dopiero wtedy myślećo pierwszym projekcie.81Na warsztacieNajważniejszenarzędzia na początekto: małapiłka, pilniki, nóż z segmentowanym ostrzem,obcęgi, szczypce, kilka arkuszy papieru ściernego,linijka stalowa i kątomierz stalowy (żeby równociąć, unikajcie aluminiowych). Musicie mieć teżmożliwość robienia otworów.Może do tego służyćzwykła wiertarka, ale bardziej uniwersalna jest maławiertarko-szlifierka (cena 80 zł i więcej, tanie potrafiąbyć mało precyzyjne). Przy zabawie z elektroniką(oprócz wspomnianej lutownicy, kynaru), koniecznybędzie chociaż najprostszymiernik uniwersalny.Podstawowe modele kosztują ok. 20 zł. Oprócz mie-rzenia napięć służą do upewnienia się, że połączeniazostały odpowiednio wykonane (wybierajcie te, którerobią „bip!”). Do opcjonalnych narzędzi zaliczyłbymnp.zasilacz laboratoryjny.Zasilacze takie dostar-czają stabilne napięcie w szerokim zakresie (np.do 15 V) i o prądach 3 A oraz więcej. Podstawowemodele kosztują ok. 120 zł. Dzięki nim można testo-wać układy, zanim użyjecie ostatecznego zasilania.Chciałbym też zwrócić Waszą uwagę na anali-zatory logiczne.Są to urządzenia, które pozwalająsprawdzić, jakie sygnały cyfrowe podróżują międzyposzczególnymi komponentami. Daleko im do oscy-loskopów, ale umożliwiają wstępną orientację, czynapisane przez Was procedury poprawnie generująodpowiednie sygnały. Na portalach aukcyjnych po-dobne urządzenia można spotkać już za 40 zł.Jeżeli zdecydujecie się na zasilanie za pomocąpakietów LiPo, czeka Was także zakup odpowied-niejładowarki.Niestety, nie da się jej niczymzastąpić – nawet nie próbujcie żadnych samoróbek.Uszkodzone LiPo eksploduje (dosłownie!) i pali siębardzo efektownie. Niektóre z ładowarek sprzeda-wane są w ekonomicznych wersjach bez zasilacza220 V. Możecie się zdecydować na taki zakup,jeżeli jakiś leży już w Waszej szafie. Niestety, są onestosunkowo rzadkie – najczęściej wymagają 12-18 Vprzy dużych prądach, nawet 5 A. Przy zakupieładowarki zwróćcie uwagę, czy jest wyposażonaw balanser. To specjalny układ, który wyrównuje na-pięcie w poszczególnych celach baterii. To przydatnafunkcja (acz niekonieczna), który przedłuży życieWaszych pakietów LiPo. Ceny ładowarek zaczynająsię od 30 zł, ale dopiero te droższe zapewnią Wammożliwość rozładowywania pakietów, ładowaniana potrzeby składowania itp.Jeszcze jedna uwaga:miejsce pracy.Upewnijciesię, że będziecie mieli gdzie tworzyć. Niewielu z Was(a właściwie: nas) stać zapewne na luksus posiadaniawłasnego warsztatu. Większość korzysta z biurek,stołów kuchennych itp. Pamiętajcie o dobrymoświetleniumiejsca pracy i jego ochronie. Będzieciewykorzystywać różne narzędzia, więc lepiej żebyślady ich używania nie pozostały na meblach.Polecam stosowanie jako ochrony np. resztek wykła-dziny podłogowej lub obrusów gumowanych. Sammam taki – w kwiatki, widać go na wielu relacjach.Świetnie chroni stół przed rozlanymi płynami.Po skończonej robocie łatwo z niego zebrać i zetrzećpozostałości. Podkładajcie maty samogojące, resztkipłyt meblowych, nawet deski do krojenia – cokol-wiek, co ochroni domowe sprzęty.Zaawansowanym polecam również przemyśleniekwestii związanych z ochronąprzed wyładowa-niami elektrostatycznymi(ESD). Uziemiona mata,opaska na rękę powinny wystarczyć.SZKOŁAPlanowanieZanim rzucicie się w wir pracy, warto jest usiąśći przemyślećcały projekt.Dobry plan uchroni Wasnie tylko przed stratą czasu, ale i niepotrzebnymiwydatkami. Na początku pojawia się oczywi-ściepomysł.Powinniście go ocenić pod wielomawzględami (pamiętacie kryteria SMART, o którychpisałem w nr 10/2014 MT?). Gdy Wasza analizawypadnie pomyślnie i wiecie dokładnie, co chceciezrobić – możecie zabrać się... zadalsze planowanie.Ja szkicuję. Tworzę bardzo dużo rysunków (o róż-nym stopniu szczegółowości), które pozwalają miwyobrazić sobie rozmaite rozwiązania. I chodzi nietylko o wygląd czy rozmieszczenie podstawowychelementów. Planuję, którędy będą przebiegać kable,punkty podporu, łączniki itp. Używam edytorówtekstu, programów graficznych, programów do ma-powania myśli (ang.mind mapping)– przyznajęjednak, że najlepiej czuję się z zeszytem i ołówkiem.Polecam również – wspomniany już wyżej – programdo modelowania3D SketchUp firmy Tribal. Jegodarmową wersję „Make” możecie pobrać ze stronywww.sketchup.com (wersja „Pro” trochę kosztuje, aleWam nie będzie potrzebna). Taki z grubsza sporzą-dzony szkic 3D jest bardzo przydany. Zazwyczajumieszczam na nim zarysy platformy, silników itp.Można sobie obracać planowany model i oglądać gopod różnymi kątami. Dzięki temu nieraz uniknąłempoważniejszych wpadek.Oprócz samego pomysłu, celu do którego chceciedążyć, wartouświadomić sobie również ogranicze-nia.W poprzednich tekstach wspominałem o czasie,Poziom tekstu: średnio trudny3. Szkic robota PiBotta w SketchUp82m.technik – www.mt.com.pl – nr 4/2015zakresie i środkach. W tego typu projektach powin-niście również przewidzieć potencjalne zmiany, jakiepewnie wprowadzicie. Wasze roboty będąwielokrot-nie zmieniane i przebudowywane.Będziecie pod-mieniać elementy, dodawać je lub usuwać, w zależ-ności od potrzeb (np. czujniki). Co więcej – niektóreelementy (zazwyczaj te najdroższe) będą „wędrować”między różnymi projektami. Nie ma sensu ich zakażdym razem kupować. Powinniście więc od razumyśleć o rozwiązaniach np. łatwo rozbieralnych.Ograniczcie do minimum liczbę elementów montowa-nych na stałe. Używajcie śrub i pasków zaciskowychzamiast kleju. Przykładem może być montaż pakietuzasilania. Jeżeli zdecydujecie się na koszyczek na aku-mulatory AA/AAA – teoretycznie można go przykleićna stałe (można użyć taśmy klejącej dwustronnej– kosztuje jedynie kilka złotych). Ale w przypadkumigracji do pakietów LiPo trzeba będzie go oderwać.Może więc lepiej zamontować zasilanie np. za pomocąrzepów. Są tanie i jednocześnie zapewniają szybkidemontaż. Oczywiście zawsze musicie myśleć o sta-bilności i sztywności konstrukcji.Polecam teżużywanie powtarzalnych i po-dobnych elementów– np. śrubek o takim samymrozmiarze. Znacznie ułatwi to montaż i późniejszeserwisowanie.pasjonaci jak Wy – a dodatkowo mający rozeznaniew rynku. Oczywiście, ich zadaniem jest sprzedażproduktów. Ale mądrzy sprzedawcy wiedzą, że wartouczciwie doradzać, bo lepiej mieć jednego stałegoklienta niż dziesięciu jednorazowych. Na szczęściepodobne poglądy są coraz bardziej popularne i – na-wet jeżeli nie dokonacie żadnego zakupu – raczej niespotkacie się z nieprzychylnością. W przeciwnymrazie proponuję spacerek do innego sklepu. W mniej-szych miejscowościach wybór może być ograniczo-ny, ale jeżeli klientów zacznie ubywać, możecie miwierzyć: jakość obsługi szybko się poprawi.ProgramowanieŚledztwoKluczowym elementem zabawy jest jednakzbie-ranie informacji.Internet i prasa fachowa to nie-ocenione źródło. Czytajcie, czytajcie i jeszcze razczytajcie. Jest bardzo duża szansa, że ktoś miałjuż podobny problem do tego, na jaki natrafiliście.Jeżeli znajdziecie jedno rozwiązanie, poszukaj-cie następnego i jeszcze jednego. Niestety – Siećjest pełna informacji nie do końca wiarygodnych,niesprawdzonych lub po prostu starych. Jedynymsposobem na odsianie plewów, jestporównywaniewielu źródeł.Zwracajcie szczególną uwagę na datęopublikowania danej informacji. Sieć jest pamiętli-wa – a robotyka przeszła w ostatnich czasach niezłąrewolucję. Niektóre rozwiązania mogą być po prostunieaktualne.Ja wyniki takiego śledztwa zapisuję lokalnie(na dysku), dbając o dodanie informacji o źródle,z którego pochodzą (np. adresu URL strony). Uchronito Was przed zjawiskiem, które nazwijmy „dzwoniw którymś kościele”.Katalogowanie danychto do-datkowy wysiłek, ale opłacalny. Zbieram wszystko– zwłaszcza noty katalogowe, schematy podobnychukładów, zdjęcia gotowych produktów.Śledźciespecjalistyczne fora internetowei py-tajcie internautów. O ile nie dublujecie tematówi zadajecie konkretne pytania – na pewno otrzymaciepomoc. Dodam, że „jak zbudować robota” pasujeraczej do wyszukiwarki niż na forum – tam Waszepytania muszą być bardziej szczegółowe.Nie bójcie się teżpytać o różne rzeczy w sklepachhobbystycznych.Najczęściej pracują tam tacy samiDzisiejsze projekty mechatroniczne to nie tylko samsprzęt (ang.hardware).Wiele zależy także od opro-gramowania(ang.software).W przypadku typowychmikrokontrolerów, jak Arduino, wybór jest zazwyczajograniczony do języka C/C++. Raspberry, napędza-ny przez Linuksa, oferuje w tym zakresie znaczniewiększe możliwości. Możemy tworzyć w C/C++,ale i w Pythonie, Javie czy Scratchu i wielu, wieluinnych (mniej lub bardziej egzotycznych). Do celówedukacyjnych preferowany jest zwłaszczaScratch.Programowanie w nimprzypomina składanieklocków(czy puzzli), odpowiadających kolejnymkrokom programu. Wbrew pierwszemu wrażeniu,pozwala na całkiem dużo, a nie tylko na sterowa-nie uśmiechniętym kotem (postać z programu, cośjak żółw w Logo). Programy „pisze” się z użyciemprostego interfejsu użytkownikametodą „przecią-gnij i upuść”. Scratch jestdomyślnie instalowanyna Raspberry,razem z Raspbianem (najpopularniej-szym systemem operacyjnym dla Raspberry). Alejest również dostępny na innych platformach, w tymWindows. Polecam używanie wersji angielskiej. Innejęzyki programowania opierają się na poleceniachtylko i wyłącznie po angielsku. Używając angiel-skiego Scratcha, przyzwyczajacie się więc do in-strukcji, które występują w Pythonie czy C. Przejściena nowy język będzie wtedy dużo łatwiejsze. Tychpoleceń jest naprawdę niewiele. Nie trzeba ich wcale„wkuwać” na pamięć. Same wejdą do głowy podczaspisania kolejnych skryptów.Mimo wszystko polecam jednakPythona.Znajdziecie do niego bogaty zestaw bibliotek, któreumożliwią realizację wszelkich zadań – od sterowa-nia GPIO po komunikację po WiFi.Zanim zdecydujecie się na jakiś konkretnyjęzyk oprogramowania, upewnijcie się, że pasujedo Waszych możliwości i celu,jaki zamierzacieosiągnąć. Zakładając, że nie jesteście programistami(hobbystami czy zawodowcami), zrozumienie pod-staw zajmie Wam trochę czasu. Im bardziej skom-plikowane operacje Wasz robot ma wykonywać, tymtrudniejszy będzie jego program.Od czego zacząć naukę? Oczywiście od poradni-ków w Sieci.Jest ich całe mnóstwo i na poziomiepodstawowym naprawdę nie musicie kupować83Na warsztacie(udowodnienie), czy danerozwiązanie ma sens, jestmożliwe do zbudowaniai czy po prostu działa(oczywiście w pewnymprzybliżeniu).Dotyczy to również koduźródłowego oprogramo-wania sterującego. Częstotworzęwiele wersji kodu,zanim uzyska on ostatecz-ny kształt. Do szybkiegoprototypowania używamPythona. Jeżeli zaczyna mizależeć na wydajności lubefektywności – przerzucamsię na C/C++. Każdy z eta-pów projektu może miećróżne wymagania i wybra-ne narzędzia powinny byćdo niego adekwatne.Poziom tekstu: średnio trudnySZKOŁA4. SketchUp możecie również użyć do zaprojektowania wykroju dla plotteratnącego. Niestety, darmowa wersja umożliwia kreślenie tylko z dokładnościądo 1 mmżadnej książki. Pierwszą umiejętnością (oprócz pod-staw składni), jaką musicie opanować, jestwłaściweczytanie i analizowanie czyichś programów.To naj-lepszy i niezawodny sposób nauki. Pozwala wyrabiaćdobre nawyki, korzystać z doświadczeń innych.W tym celu szukajcie pewnych źródeł kodu, gdziedzielący się nim, dbają o jego czystość i poprawność.Z programowaniem jest jak w tym starym porze-kadle – „czym skorupka za młodu...”. Jeżeli od sa-mego początku nauczycie siępisać porządny kod,zaoszczędzicie wiele czasu na śledzenie dziwnychproblemów. Budujcie swoje programy na solidnychpodstawach, modularnie, komentujcie je, trzymajciesię standardów, świadomie zarządzajcie pamięcią,wydajnością i typami zmiennych – a wszystko pój-dzie gładko.TestowaniePreferujętestowanie na każdym etapiebudowa-nia urządzenia. Element, który zamierzam dodaćdo rozwiązania, staram się najpierw sprawdzić„na boku”. Używam do tego np. płytki stykowej,zworek, zewnętrznego zasilania. W ten sposóbupewniam się, że kolejne komponenty działają.Czasami może to wymagać zbudowania czegośnaprawdę tymczasowego, łączonego za pomocągumki-recepturki i taśmy klejącej. Ale zazwyczajtakie działanie się opłaca i pozwala na znale-zienie problemów na bardzo wczesnym etapie.Inżynierowie nazywają taką procedurę tworzeniemproof of concept(PoC).Chodzi o sprawdzenieNie ma lepszego sposobuna naukę, jakrealiza-cja swoich pomysłów.Postawienie sobie kon-kretnego celu gwarantuje nie tylko przyswajaniepraktycznej wiedzy, ale i satysfakcję z jej material-nych efektów.Czy może być coś bardziej ekscytującego od wła-snego robota? Zdecydowałem się więc na zbudo-wanie robota mobilnegow klasycznym układzie3-punktowym. Dwa koła umieszczone po bokachnapędzane są przez silniki (niezależnie). Trzecipunkt podparcia to obrotowa kulka. Na źródło zasi-lania wybrałem pakiet LiPo 7,4 V. Czujnik odległo-ści obserwuje otoczenie. Komunikację ze światemzewnętrznym zapewnia moduł WiFi. Całość jestkontrolowana przez Raspberry Pi oraz rozszerze-nie PiMotorDC (msx-elektronika.pl) do sterowaniasilnikami.Celem mojego projektu byłozbudowanie podsta-wowej platformy,która w przyszłości ma posłużyćdo dalszych eksperymentów.Projektowanie i budowa takiego robota składasię z bardzo wiele szczegółów, detali i kompromi-sów. Ich dokładne opisanie zajęłoby wiele stron.Poniżej skoncentruję się na głównych koncepcjach.Szczegóły – łącznie z rysunkami technicznymii montażowymi – znajdziecie na stronie projek-tu www.uczymy.edu.pl/moodle. Szukajcie kursu„PiBotta: zbudujmy go razem” (jest dostępny zadarmo, po zalogowaniu jako „gość” [2]).Sercem każdego robota jestjednostka central-na.To ona wykonuje program, kontroluje pracęMój robotczyli PiBottaJednostka centralna84m.technik – www.mt.com.pl – nr 4/2015
[ Pobierz całość w formacie PDF ]